MySQL Indexes

чем в mysql различаются 'PRIMARY KEY', 'KEY' и 'INDEX' ? все для создания индексов в таблице, а в чем разница? в мануале не нашел различий, может что-то не заметил. Что из этого и когда лучше использовать? 'PRIMARY KEY' всегда на id поля ставлю, если есть необходимость индексировать еще несколько полей, что лучше использовать?